Eficiente secretario de la administración de los Reyes Católicos, a los que sirvió durante 27 años, y experimentado hombre de armas, que luchó desde la guerra civil contra Juana hasta la anexión de Navarra, convirtiéndose en un importante elemento del engranaje que puso en marcha el Estado Moderno en España.
Educado en la corte de Enrique IV en la que ejerció de criado del monarca, y en la complicada transición entre el reinado de Enrique y el de Isabel supo conservar su posición en la Corte de Castilla.
Su actuación en la batalla de Zamora fue determinante para que los reyes lo nombrasen secretario real y capitán general de artillería, de ahí el sobrenombre el Artillero. Sin embargo fue la Guerra de Granada la que dió a Francisco de Madrid la oportunidad de demostrar su eficiencia y amasar un nada despreciable patrimonio.
En la campaña de Granada "el Artillero" desarrolló intensas actividades, tanto logísticas como tácticas. Organizó la reunión y el desplazamiento de los peones (carpinteros, carreteros, pedreros), acémilas, carretas , auxiliares y piezas de artillería, estudió el terreno, fijó el emplazamiento de la artillería en los distintos asedios y dirigió los bombardeos.
Tomó parte en la conquista de los castillos gemelos de Cambil y Alhabar, en la defensa de Salobreña y en la rendición de Málaga. El rey Fernando armó caballero a don Francisco en la misma torre que acababa de tomar y cuyo control resultó decisivo para conquistar Málaga.
Incluso el Vaticano la concedió mercedes, como la concesión de indulgencias por participar en la guerra contra el infiel y la autorización para usar un altar portatil durante la celebración de misas en campaña.
Varios años después del fallecimiento de su primera esposa, Isabel de Oviedo, y por expreso deseo de la reina Isabel, Francisco contrajo matrimonio con Beatriz Galindo "La Latina", maestra y amiga de la propia reina.
Un militar como Francisco de Madrid tiene que morir en combate, y apenas comenzado el siglo XVI, concretamente el 18 de marzo de 1501, encontró la muerte en Sierra Bermeja, intentando sofocar el levantamiento de los mudéjares de la Serranía de Ronda. Murió del mismo modo en que vivió, prestando servicio a los Reyes Católicos.
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